Навигация подводного робота

Работа посвящена проблеме создания средств навигации для подводной робототехники. Координатная оценка на борту современного подводного робота формируется при комплексной обработке данных спутниковых, гидроакустических и бортовых навигационных средств, причем одной из важнейших проблем является увеличение точности гидроакустических средств, необходимых для коррекции счисленных координат при нахождении робота в подводном положении. В книге рассмотрены теоретические и практические вопросы для реализации высокоточной навигационной системы с ультракороткой измерительной базой. В теоретической части сформулирована и решена задача оптимальной статистической обработки навигационных данных при использовании многоэлементных антенн произвольной конфигурации, Разработанные математические модели базируются на современных методах обработки сигналов с использованием статистических методов высокого разрешения пространственных параметров. В экспериментальной части работы приведены результаты разработки и градуировки навигационных систем, обеспечивающих возможность достижения углового разрешения 0,1град. при числе каналов 6–8 и волновом размере антенны 3–5 длин волн.